11月11-13日，“2020世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)大會(huì)(WICV2020)”在北京隆重召開(kāi)，本次大會(huì)由北京市人民政府、工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部、中國(guó)科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì)共同主辦。旨在打造全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)領(lǐng)域內(nèi)規(guī)模最大、級(jí)別最高、影響力最大的世界級(jí)平臺(tái)，持續(xù)引領(lǐng)全球汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，全面開(kāi)啟智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的新征程。下面是滴滴自動(dòng)駕駛公司首席運(yùn)營(yíng)官孟醒在本次論壇上的發(fā)言：

  滴滴自動(dòng)駕駛公司首席運(yùn)營(yíng)官 孟醒

  各位早上好!很榮幸跟大家一起分享滴滴在車(chē)路協(xié)同上的一些部署和研發(fā)上的思考和進(jìn)展。滴滴在車(chē)路協(xié)同上相對(duì)來(lái)講是比較新的人，我們是一個(gè)小學(xué)生，或者我們是一個(gè)正在學(xué)習(xí)的，我們本身不是處于做硬件，或者做車(chē)這樣的出身，我們從網(wǎng)約車(chē)用戶(hù)角度出發(fā)，車(chē)路協(xié)同把技術(shù)體系擴(kuò)張的過(guò)程中必要走的路徑。

  在硬件上走的相對(duì)時(shí)間很短，我們有一個(gè)優(yōu)勢(shì)，我們的數(shù)據(jù)非常多，在做自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上的時(shí)候，我們非常注重把數(shù)據(jù)規(guī)?；睦茫脵C(jī)器學(xué)習(xí)的方式，更數(shù)據(jù)趨同方式把體系搭建起來(lái)，看車(chē)路協(xié)同的時(shí)候怎么部署。

  車(chē)路協(xié)同價(jià)值各位領(lǐng)導(dǎo)，各位同事已經(jīng)分享了很多，我們認(rèn)為毫無(wú)疑問(wèn)對(duì)我們整個(gè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，甚至輔助駕駛都是非常重要的節(jié)點(diǎn)。做L4以上的全自動(dòng)駕駛，我們分成幾類(lèi)，有眼睛，嘴巴的功能，大腦功能，手的功能控制。對(duì)應(yīng)車(chē)?yán)锩媸潜容^好理解的，在傳感器部分是眼睛，網(wǎng)絡(luò)傳輸是嘴，ICU計(jì)算平臺(tái)是腦子，線控的部分是動(dòng)手實(shí)操，車(chē)路協(xié)同介入車(chē)的執(zhí)行和判斷對(duì)應(yīng)所有的功能，我們認(rèn)為車(chē)路協(xié)同所起始的基調(diào)。

  對(duì)于車(chē)路協(xié)同的眼睛，是信息展示，絕大車(chē)路協(xié)同部署的時(shí)候出現(xiàn)第一步，把道路監(jiān)控的視頻，出現(xiàn)的場(chǎng)景展示出來(lái)，無(wú)論是云控的大屏上，在車(chē)上可以告知，這是我們的眼睛，不做任何的分析和判斷，任何的指示，這是告訴你，告訴的是司機(jī)或者云控中心的指揮人。云上的感知和車(chē)上的感知做到一起，有信息信號(hào)燈，有一些危險(xiǎn)預(yù)警，道路異常，僅僅是告訴你獨(dú)立車(chē)上的感知這有一個(gè)事情，放到車(chē)上感知，放到一起以后，車(chē)上如果看到知道同一個(gè)東西，如果沒(méi)有看到疊加車(chē)?yán)锏男畔⒁黄鹱龈兄团袛唷?

  從這開(kāi)始有一個(gè)結(jié)果，能做到協(xié)同感知這一點(diǎn)的前提是，做兩端的感知，車(chē)路協(xié)同路側(cè)的感知和車(chē)上的感知，兩者都得做，只做路側(cè)的感知無(wú)法做融合了協(xié)同。有自動(dòng)駕駛車(chē)，我們做一些感知，這個(gè)融合的工作大家會(huì)忽視，每個(gè)端有自己的算法，這兩個(gè)算法首先并不一致，有的傳感器不一定一致，精度，傳輸速率出現(xiàn)差異問(wèn)題，如果融合在一起做一套系統(tǒng)，兩者都要做，還需要做大量的工作，到這對(duì)我們的工作提出很大的挑戰(zhàn)，兩者出現(xiàn)各種不同的時(shí)候，放在同一個(gè)框架下，做到同步。

  達(dá)到這一步達(dá)到嘴的作用，不光看到還可以告知。我們知道信息，融合信息以后，怎么形成新的建議和思路，知道前面有問(wèn)題的時(shí)候，是不是建議自動(dòng)駕駛車(chē)走一條新的道路，路徑引導(dǎo)，短的是選道的建議，在地圖上做重新的規(guī)劃這樣的工作。這是需要經(jīng)過(guò)大腦思考的，更需要借助兩側(cè)，這部分的計(jì)算在車(chē)上，一部分是路上，兩者分擔(dān)，也可能融合，計(jì)算這件事情考慮延時(shí)，效率，需要深度的配合，對(duì)我們整個(gè)系統(tǒng)提出更高的要求。最后是控制，理論上做到控制，路側(cè)的能力非常強(qiáng)大，能夠把控制權(quán)交付給系統(tǒng)，我們相信系統(tǒng)具備完整的安全度和路面所有情況的感知程度，如果路側(cè)形成對(duì)于車(chē)的控制，路側(cè)對(duì)于車(chē)的認(rèn)知和能力，至少達(dá)到和車(chē)相似或者差不多的程度，在這個(gè)過(guò)程中是梯子的關(guān)系，小部分介入控制和大部分介入控制是一個(gè)過(guò)程，這些可能形成控制的部分，每往前走一步，對(duì)系統(tǒng)整合融合的要求越來(lái)越高，系統(tǒng)需要穩(wěn)定性，可靠性會(huì)提升更多。

  舉個(gè)例子，在我們上海部署的過(guò)程中出現(xiàn)了一個(gè)真實(shí)的情況，我們?cè)谏虾Ｖ悄芫W(wǎng)聯(lián)示范區(qū)有一段路經(jīng)過(guò)拱橋，這個(gè)拱橋在一頭看不到拱橋的另外一側(cè)，那一側(cè)路比較窄，在這一側(cè)上橋的時(shí)候看到橋尾的情況，我們看到的是信息展示的部分，在橋尾的部分，有整個(gè)車(chē)路協(xié)同設(shè)備，可以看到遇到一些車(chē)的情況，信息傳到云控平臺(tái)，或者車(chē)的信息上。在眼睛的部分告訴我們盲區(qū)展示，我們知道這是我們看不到的地方，我們知道這有一個(gè)盲區(qū)，有一個(gè)車(chē)，我們識(shí)別是什么樣的車(chē)，是臨時(shí)的車(chē)，還是停了一個(gè)小時(shí)的車(chē)，對(duì)它的行為進(jìn)行判斷。

  基于這樣的判斷，如果是一個(gè)卡死的車(chē)，做一個(gè)路線規(guī)劃的建議，建議車(chē)?yán)@開(kāi)，如果是臨時(shí)的停車(chē)，司機(jī)處理一些情況，停止的時(shí)間比較短，我們做的路徑建議不一樣，不一定繞開(kāi)它，是緩慢的推進(jìn)，做一些ACC的工作。最后這個(gè)車(chē)發(fā)現(xiàn)路徑建議繞開(kāi)的過(guò)程非常的復(fù)雜，中間有很多的行人，一些路人穿梭，沒(méi)有完成路徑的建議，前面還有一些路障，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程駕駛，從遠(yuǎn)程控制這個(gè)車(chē)實(shí)際的行為，這是實(shí)際的案例，真實(shí)在我們上海部署，我們經(jīng)常在這個(gè)橋的過(guò)程中遇到那一側(cè)看不到，能夠提前的避開(kāi)，做示范的過(guò)程中簡(jiǎn)化很多的路徑。

  我們反過(guò)來(lái)講，更關(guān)鍵的一點(diǎn)是基于剛才所需要的一些眼睛、手，大腦，我們?nèi)绾尾渴?這個(gè)話題比較實(shí)際，我們的部署在車(chē)路協(xié)同有部署的地方大家所處可見(jiàn)，有這種桿，還是專(zhuān)門(mén)為車(chē)路協(xié)同部署的建構(gòu)桿，里面有攝像頭，有各種各樣的設(shè)備，有RSU，有傳輸?shù)脑O(shè)備，有的部署了激光雷達(dá)，還有GPS的信息，有的桿是新建的，有的桿是借用現(xiàn)有的紅綠燈，我們需要考慮很多的東西。

  桿到底放多少設(shè)備，成本有沒(méi)有控制，密度是什么，桿多高，計(jì)算單元的計(jì)算量有多少，背后就是成本的問(wèn)題，我們部署了車(chē)路協(xié)同體系之后，到底對(duì)我們的回收有多大的價(jià)值，我相信更好的設(shè)備，更高的性能一定會(huì)有更好的回報(bào)，回報(bào)和投入比，在今天這一刻開(kāi)始需要考慮的問(wèn)題，過(guò)去車(chē)路協(xié)同考慮標(biāo)準(zhǔn)，部署把商業(yè)因素考慮到，它的標(biāo)準(zhǔn)什么，我們認(rèn)為應(yīng)該有對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)，在上海3-4公里的道路上我們部署的時(shí)候考量了很多的因素。

  可以看到性能到距離，第二條虛線的時(shí)候是我們部署的位置，隨著距離的增加性能逐漸的下降，看的越來(lái)越遠(yuǎn)，點(diǎn)數(shù)越來(lái)越，這是正常的結(jié)果。我們可以用單點(diǎn)的方向連續(xù)覆蓋，下降一定程度，我們可以在性能上畫(huà)一條線，我們做第二個(gè)，第三個(gè)，是不是每個(gè)地方都可以做，取決于建設(shè)的難度，市融的要求，每個(gè)節(jié)點(diǎn)上能不能拉得更長(zhǎng)，這是一種部署的方法。我們從另外一側(cè)放置車(chē)路協(xié)同的設(shè)備，從遠(yuǎn)處往另外一個(gè)方向射過(guò)來(lái)，超出邊界范圍性能下降，一邊下降可以被另外一側(cè)車(chē)路協(xié)同設(shè)備彌補(bǔ)過(guò)來(lái)，在中間形成很好的覆蓋。

  如果把兩者功能疊加，連續(xù)和冗余疊加，雙向冗余的形態(tài)達(dá)到非常好的效果，這是最理想的情況。部署剛才講到會(huì)有很多的妥協(xié)，這些妥協(xié)是不是值得做這件事。我們還考慮路是一樣的，背后的邏輯，一段路價(jià)值是一樣的，部署應(yīng)該是平均的，所以我們用一套方式規(guī)劃，但是路到底是不是一樣的?我們認(rèn)為路可能不是一樣的，車(chē)路協(xié)同對(duì)于每段路，以50米為單位的路計(jì)算，增益的價(jià)值各不相同，可能根車(chē)輛算法有關(guān)系，更大程度上和路況，和路的復(fù)雜程度，線速都有關(guān)系。

  100米間隔像左側(cè)，我們可以節(jié)省成本，中間交叉的低點(diǎn)相對(duì)比較低，性能決定分辨率，決定最高車(chē)路協(xié)同的能力，是否做到真正完全路側(cè)控制車(chē)，還是輔助，還是中間兩者之間的節(jié)點(diǎn)。如果50-70米的部署，是很密的狀態(tài)，如果做到這個(gè)，性能高一個(gè)層次，成本會(huì)更高，建設(shè)的難度會(huì)增加，能力也增加，這兩者背后都有對(duì)應(yīng)妥協(xié)的理由。

  最后妥協(xié)回來(lái)看哪幾個(gè)東西，我們看的是性能和成本之間的分布，在一段路上有很多不同的角度，幾個(gè)關(guān)鍵的節(jié)點(diǎn)是設(shè)備，要不要激光雷達(dá)，要不要全套傳感器還是部分，還是一些部分全部，一些部分全部，密度是多少，多少公路一個(gè)，多少米一個(gè)，單向還是雙向，位置放在什么樣的位置，還是每個(gè)中間路段上有，都是功能的形成，實(shí)踐過(guò)程中有一個(gè)例子，這是我們上海實(shí)際部署的場(chǎng)景，從上海會(huì)展中心開(kāi)始一直到下邊的，我們部署13個(gè)車(chē)路協(xié)同的設(shè)備，13段路口布設(shè)，這段路在正常人的眼里和導(dǎo)航里面就是一段路，很難看出那一段重要，滴滴大數(shù)據(jù)平臺(tái)我們看到這樣的東西，從經(jīng)濟(jì)維度分開(kāi)這段路，哪些路段有人打車(chē)，我們會(huì)分開(kāi)經(jīng)濟(jì)價(jià)值，如果部署更貴的設(shè)備，應(yīng)該從這段路帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)價(jià)值考量，有更多的車(chē)，也可能人，由于車(chē)多帶來(lái)的安全問(wèn)題。

  這段路哪些地方容易出事故，智能網(wǎng)聯(lián)在哪些地方出事故是可以拉出來(lái)的，第一步告訴你出事故，第二步是出了什么事故，是因?yàn)樽肺?，還是盲區(qū)，這些事故有可能是因?yàn)槭裁礃拥脑蛟斐傻?，這個(gè)很重要。最后部署出來(lái)的場(chǎng)景是這樣的，左下角是設(shè)備，有的地方用了攝像頭+通訊設(shè)備，ICU+邊緣計(jì)算，有的地方是激光雷達(dá)，這段路我們也在驗(yàn)證過(guò)程中，初步得到比較好的結(jié)果，每段需要提升的水平是不一樣的，我們補(bǔ)齊，通過(guò)不同的密度和手段拉齊同一個(gè)高度，現(xiàn)在在這段路上整個(gè)運(yùn)營(yíng)狀態(tài)，可以進(jìn)一步拉起一個(gè)位置上，初步驗(yàn)證理論和方式的節(jié)點(diǎn)，可以基于需求，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的需求驗(yàn)證做車(chē)路協(xié)同的部署。

  具體實(shí)踐，我們?cè)谏虾２渴鸬能?chē)路協(xié)同設(shè)備，長(zhǎng)相并沒(méi)有什么不同，上面的東西每個(gè)桿上略有不同，右邊實(shí)現(xiàn)感知融合，我們做車(chē)，也做路側(cè)，這兩者放在一起的時(shí)候，讓車(chē)上很好的感知，讓左上角紅綠燈倒數(shù)，感知，盲區(qū)路標(biāo)識(shí)別，人機(jī)交互屏上展現(xiàn)出來(lái)，給人看，車(chē)不展現(xiàn)的時(shí)候有這些信息，做決策的時(shí)候利用這些信息的使用。更好的設(shè)備讓穩(wěn)定性和可靠性信號(hào)增加，這部分的信息使用的權(quán)重，隨著能力的增加也會(huì)變得越來(lái)越高。

  除了車(chē)上用外，云控中心也會(huì)用這部分信息，這是上海云控指揮中心有一整個(gè)信息，全部基于車(chē)路協(xié)同的信息，是動(dòng)態(tài)的狀態(tài)，我們部署激光雷達(dá)的路口看到的，右下角是攝像頭融合出來(lái)的圖，兩者做上識(shí)別投影，可以看到路側(cè)的狀況。不光有車(chē)的情況，還有交通態(tài)勢(shì)的分析，這個(gè)路段不光有多少網(wǎng)聯(lián)車(chē)，大車(chē)，小車(chē)，貨車(chē)，自行車(chē)，甚至有多少滴滴其他網(wǎng)聯(lián)車(chē)，或者滴滴其他的網(wǎng)約車(chē)在那個(gè)路口，都可以進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，以車(chē)道線為單位進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。從上個(gè)路口往這個(gè)路口接近的時(shí)候，可以知道這條路的車(chē)很堵，我們就繞開(kāi)，這些決策可以提前做，平均時(shí)速，堵車(chē)狀況很好的分辨出來(lái)，這些信息可以交給我們的監(jiān)管機(jī)構(gòu)，更好做紅綠燈這些調(diào)控等工作。

  最后，車(chē)路協(xié)同我們?cè)谥v車(chē)路協(xié)同的時(shí)候，車(chē)路協(xié)同不是獨(dú)立存在的一件事，它本身是一個(gè)很大的體系，包括路側(cè)的傳感器，包括邊緣計(jì)算，包括云端的控制中心。除了這個(gè)以外，包括車(chē)本身，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是要和車(chē)路協(xié)同非常融合，才能把這個(gè)搭起來(lái)，背后支撐的有一個(gè)元素是大數(shù)據(jù)，脫離大數(shù)據(jù)很難構(gòu)建起來(lái)，需要通過(guò)大數(shù)據(jù)判斷什么地方裝什么樣的設(shè)備，同時(shí)把數(shù)據(jù)傳輸回來(lái)，到車(chē)上，形成更好的體驗(yàn)，謝謝大家。