禾多科技創(chuàng)始人兼CEO-倪凱

大家好!今天我演講的題目是“‘三端合一’的自動(dòng)駕駛方案，讓安全更近”。說(shuō)到自動(dòng)駕駛大家可能第一反應(yīng)，就是說(shuō)自動(dòng)駕駛技術(shù)是針對(duì)一個(gè)車，自動(dòng)駕駛的未來(lái)，整個(gè)解決方案到整個(gè)生態(tài)體系，難道真的只有車嗎?我們首先來(lái)看一下除了車端之外還有什么。最近一個(gè)月，在業(yè)界也有一些除了車端之外的技術(shù)發(fā)布，比如說(shuō)Apollo發(fā)布了車路協(xié)同，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)變得更安全，他想解決的一個(gè)核心問(wèn)題也是說(shuō)在城市L4自動(dòng)駕駛里面，在一些路口布上一些傳感器，解決在路口的一些極端駕駛的情況。第二個(gè)，是主機(jī)廠和Tier1也紛紛推出了一些車端、場(chǎng)端協(xié)同的方案，右圖(PPT)中大家可以看到是博世和戴姆勒在北京推出的自動(dòng)駕駛的代客泊車的方案。

大家可能要問(wèn)為什么我們?cè)谲嚩酥膺€要尋找其他的途徑一起解決自動(dòng)駕駛的問(wèn)題。我想首先因?yàn)榈谝淮笤?，就是中?guó)的自動(dòng)駕駛非常具有挑戰(zhàn)性，如果我們集中在車端正區(qū)別解決問(wèn)題的話，很有可能我們需要把非常昂貴的傳感器擺到我們車上，把算力非常強(qiáng)的設(shè)備擺到車上，這個(gè)其實(shí)在很多量產(chǎn)的情況下會(huì)給我們帶來(lái)非常大的成本壓力和我們的制造壓力。

第二，我想可以以停車場(chǎng)景為例子來(lái)說(shuō)明這么一個(gè)痛點(diǎn)。比如說(shuō)美國(guó)的停車場(chǎng)景，其實(shí)它的停車場(chǎng)非常充足，拿我自己來(lái)說(shuō)，我在美國(guó)呆了10年基本上沒(méi)有做任何倒車的平車或者平趴，基本上一頭開進(jìn)去在停車場(chǎng)了。在中國(guó)到所有的商戶、電影院這樣的場(chǎng)景，不僅僅面臨地上停車場(chǎng)的挑戰(zhàn)，更多的是三四層地下停車場(chǎng)的挑戰(zhàn)，在這樣一個(gè)環(huán)境里，而且很有可能會(huì)有老人、小孩甚至寵物，在這樣的環(huán)境里我們?cè)趺慈ソ鉀Q代客泊車的問(wèn)題，在這樣的情況下場(chǎng)端可能就變成的非常重要的方案。

接下來(lái)我來(lái)主要介紹一下我們所說(shuō)的“三端合一”的自動(dòng)駕駛解決方案分別由哪些優(yōu)點(diǎn)和技術(shù)上的一些考慮。

我們認(rèn)為，首先自動(dòng)駕駛可能在乘用車方面首先落地的兩個(gè)大的場(chǎng)景，第一個(gè)，高速公路，就是我們稱的結(jié)構(gòu)化的道路，這個(gè)上面我們推出的是L3的方案，這個(gè)場(chǎng)景上的優(yōu)點(diǎn)是說(shuō)，它的場(chǎng)景本身，因?yàn)閲?guó)家對(duì)高速公路有一個(gè)非常詳細(xì)的規(guī)范，所以說(shuō)我們的不確定性相對(duì)來(lái)說(shuō)小，它的難點(diǎn)是說(shuō)，高速公路上的車本身車速非?？欤竽愕姆磻?yīng)非?？?。第二，代車泊車的技術(shù)，場(chǎng)景是說(shuō)我們整個(gè)場(chǎng)景是相對(duì)慢的，留給我們電腦反應(yīng)的時(shí)間相對(duì)更多，難點(diǎn)是在停車場(chǎng)里面，不管地上地下、商用民用的停車場(chǎng)，都可能發(fā)現(xiàn)非常多的極端場(chǎng)景，包括剛剛提到的老人、小孩，這是我們需要在世紀(jì)中解決的問(wèn)題。

禾多科技提出的“三端合一”的自動(dòng)駕駛解決方案，第一端，場(chǎng)端。在我們停車的場(chǎng)景下希望達(dá)到幾個(gè)目的。一是希望支持整個(gè)地下、夜晚包括雨雪極端的工況。二是希望保證人車混流情況下絕對(duì)的安全，畢竟我們?cè)谧鲆粋€(gè)量產(chǎn)的要可落地的解決方案。三是成本，我們希望每個(gè)車上達(dá)到兩到三千元的成本。

第一個(gè)視頻，我們?cè)谝雇淼膱?chǎng)景做的待客泊車的技術(shù)，這個(gè)原始場(chǎng)景是非常暗的，完全沒(méi)有燈光，為了拍攝效果我們拿車的頭燈去大概的照亮了一下。大家可以看到，這種場(chǎng)景里面其實(shí)我們傳統(tǒng)的攝像頭的解決方案或者說(shuō)大家很多業(yè)界做的攝像頭解決方案，這樣的場(chǎng)景里都會(huì)遇到極大的挑戰(zhàn)，因?yàn)樗墓饩€是非常非常暗的。通過(guò)場(chǎng)端和車端的協(xié)同，大家可以看到右下角是場(chǎng)端的畫面，我們能夠非常有效的解決這樣的問(wèn)題。第二個(gè)，我們的暴雨的天氣。前段時(shí)間南方也經(jīng)常在刮臺(tái)風(fēng)，我們?cè)诒┯昵闆r下也嘗試了Holo Parking的解決方案，可能在雨天雨水的關(guān)系失去了這個(gè)效果，我們希望我們的乘客不需要在雨天自己去停車。第三個(gè)，我們嘗試的，針對(duì)高速公路的方案，Holo Parking提前預(yù)警的忙市，一共有三輛車。第一輛車是我們的頭車，頭車以后是第輛車，頭車停下來(lái)以后如果沒(méi)有場(chǎng)端方案就不會(huì)預(yù)警到頭車停下來(lái)，這個(gè)時(shí)候非常危險(xiǎn)，不管是通過(guò)什么的通訊能夠更有效的預(yù)先的判斷這樣的情況，能夠做到預(yù)先的及時(shí)的剎車。

第二端是車端，我們主要做什么樣的事情呢，更多的我們是在一個(gè)大數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上去解決我們的本地?cái)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛，我們稱為路譜的數(shù)據(jù)庫(kù)，希望通過(guò)我們大數(shù)據(jù)的感知系統(tǒng)，能夠更好的感知車邊的環(huán)境，通過(guò)高精度地圖能夠達(dá)到厘米級(jí)的定位，通過(guò)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式能夠?qū)崿F(xiàn)老司機(jī)一般的駕駛行為和決策。

也來(lái)看一些例子。第一個(gè)例子，在實(shí)際路況上，在我們的視野非常受限，或者高速路上發(fā)現(xiàn)路邊的緊急停車帶有車輛停在那邊。這個(gè)時(shí)候我們談量產(chǎn)的設(shè)備，運(yùn)算能力是非常受限的。我們需要在有效的環(huán)境下如何實(shí)現(xiàn)快速敏捷的車輛探測(cè)，包括障礙物的探測(cè)，是我們面臨的需要長(zhǎng)期解決的問(wèn)題。第二個(gè)，我們有了高精度地圖，我們?nèi)绾位诙鄠鞲衅鬟M(jìn)行高精度定位，在我們的車上希望打造百元級(jí)的定位模塊，包括我們的GPS、IMU，包括跟其他的傳感器相配合，有攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，我們?nèi)绾瓮ㄟ^(guò)整套的，現(xiàn)在推出5千元或者1萬(wàn)元兩檔配置的高速公路自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，我們實(shí)現(xiàn)低成本的高精度定位的方案。第三個(gè)，剛剛提到是我們的智能決策。這張圖上很好的揭示了一個(gè)我們可能在行車的時(shí)候經(jīng)常碰到的場(chǎng)景，我當(dāng)前的車道上可能沒(méi)有車，我左右的兩邊車道他們可能都是壓著線開的，如果是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，需要讓乘客放心的話，你需要一個(gè)有效的規(guī)避，如果我規(guī)避的動(dòng)作太大的話，可能也會(huì)讓乘客感到不舒服，所以怎么樣在這種場(chǎng)景下我們實(shí)現(xiàn)一個(gè)稱為老司機(jī)般的行駛路線，做有效的屏蔽，保證乘客的安全，同時(shí)讓乘客沒(méi)有不安全感或者不信任感。

第三端，高精地圖端。跟前面兩端不一樣，因?yàn)榍懊鎯啥耸菍?shí)體，要么是場(chǎng)、要么是車，高精地圖是作為數(shù)據(jù)，我們可以做什么事情呢?第一個(gè)拿停車的Holo Parking的解決方案來(lái)說(shuō)，高精度地圖可以能夠?qū)崿F(xiàn)停車場(chǎng)的快速的制圖，任何的待客泊車的落地都可能是成千上萬(wàn)的停車場(chǎng)，不可能說(shuō)米個(gè)停車場(chǎng)花一天或者一周時(shí)間建這個(gè)圖，可以看到現(xiàn)在國(guó)內(nèi)比較領(lǐng)先的三大圖商，四維、高德、百度，他們主要抓的還是城市道路或者高速公路的高精地圖，誰(shuí)來(lái)負(fù)責(zé)我們停車場(chǎng)的快速制圖，我相信自動(dòng)駕駛解決方案的供應(yīng)商和圖商未來(lái)會(huì)緊密協(xié)同，一起來(lái)提供這方面的數(shù)據(jù)支持。

可以看一下第一個(gè)視頻，是我們的上下匝道的視頻，在上下匝道中，通過(guò)我們大家可以看到綠色的導(dǎo)航線，我們可以讓高精度地圖真正的教會(huì)我們這個(gè)車輛前方的茬口是什么情況，什么時(shí)候匯入高速、什么時(shí)候駛出高速，人開車有導(dǎo)航地圖，高精地圖在自動(dòng)駕駛方案里面起到的也是導(dǎo)航地圖對(duì)人的作用。第二個(gè)，我們的輔助感知的方案。我們車行駛的時(shí)候有一個(gè)360度的感知區(qū)域，但是他有他認(rèn)為需要重點(diǎn)關(guān)注的區(qū)域，我可以把大部分算力使用到這個(gè)區(qū)域里面，通過(guò)高精地圖可以看到紅色線框的區(qū)域，就是我們認(rèn)為通過(guò)高精地圖能夠識(shí)別出我們當(dāng)前方向的車道和應(yīng)急車道一起做出我們稱為重點(diǎn)的關(guān)注區(qū)域，所以高精度地圖實(shí)現(xiàn)了輔助感知的功能。第三，我們實(shí)現(xiàn)地圖和實(shí)時(shí)感知的冗余。大家經(jīng)常發(fā)現(xiàn)在很多到圖上，因?yàn)榭赡苣昃檬藁蛘哕嚵髁勘容^大，其實(shí)很多車道線已經(jīng)沒(méi)了或者慢慢消退了，這種情況下如果完全通過(guò)實(shí)時(shí)感知會(huì)給整個(gè)自動(dòng)駕駛的安全帶來(lái)非常大的隱患，我們?nèi)绾瓮ㄟ^(guò)高精度地圖里面的一些車，比如車道線這樣的元素，能夠?qū)崿F(xiàn)它的冗余，能夠保證我們的自動(dòng)駕駛的安全。

下面一個(gè)視頻是說(shuō)在暴雨的天氣，我們?cè)诒本┳鲆恍y(cè)試的場(chǎng)景。這樣的天氣里面不管是車還是車道線，都會(huì)對(duì)我們的感知有非常大的影響，通過(guò)高精度地圖的配合，我們能夠非常穩(wěn)健的把所有的車道線和車輛都檢測(cè)出來(lái)。

這是我們“三端合一”的方案，可能未來(lái)會(huì)有更多的向云端或者更多的端參于進(jìn)來(lái)，如手機(jī)端。但我認(rèn)為目前中國(guó)的自動(dòng)駕駛方案要落地，可能場(chǎng)端、車端、高精地圖端都是不可缺少的要素。

謝謝大家!