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【智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會(huì)】滴滴自動(dòng)駕駛公司COO孟醒:基于大數(shù)據(jù)的車路協(xié)同部署思考
來源:汽車研究網(wǎng)   編輯:王琳  2020-11-14 15:43:20 字號(hào)   打印  收藏

  11月11-13日,“2020世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會(huì)(WICV2020)”在北京隆重召開,本次大會(huì)由北京市人民政府、工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部、中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì)共同主辦。旨在打造全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域內(nèi)規(guī)模最大、級(jí)別最高、影響力最大的世界級(jí)平臺(tái),持續(xù)引領(lǐng)全球汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢,全面開啟智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的新征程。下面是滴滴自動(dòng)駕駛公司首席運(yùn)營官孟醒在本次論壇上的發(fā)言:

  滴滴自動(dòng)駕駛公司首席運(yùn)營官 孟醒

  各位早上好!很榮幸跟大家一起分享滴滴在車路協(xié)同上的一些部署和研發(fā)上的思考和進(jìn)展。滴滴在車路協(xié)同上相對(duì)來講是比較新的人,我們是一個(gè)小學(xué)生,或者我們是一個(gè)正在學(xué)習(xí)的,我們本身不是處于做硬件,或者做車這樣的出身,我們從網(wǎng)約車用戶角度出發(fā),車路協(xié)同把技術(shù)體系擴(kuò)張的過程中必要走的路徑。

  在硬件上走的相對(duì)時(shí)間很短,我們有一個(gè)優(yōu)勢,我們的數(shù)據(jù)非常多,在做自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上的時(shí)候,我們非常注重把數(shù)據(jù)規(guī)?;睦茫脵C(jī)器學(xué)習(xí)的方式,更數(shù)據(jù)趨同方式把體系搭建起來,看車路協(xié)同的時(shí)候怎么部署。

  車路協(xié)同價(jià)值各位領(lǐng)導(dǎo),各位同事已經(jīng)分享了很多,我們認(rèn)為毫無疑問對(duì)我們整個(gè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛,甚至輔助駕駛都是非常重要的節(jié)點(diǎn)。做L4以上的全自動(dòng)駕駛,我們分成幾類,有眼睛,嘴巴的功能,大腦功能,手的功能控制。對(duì)應(yīng)車?yán)锩媸潜容^好理解的,在傳感器部分是眼睛,網(wǎng)絡(luò)傳輸是嘴,ICU計(jì)算平臺(tái)是腦子,線控的部分是動(dòng)手實(shí)操,車路協(xié)同介入車的執(zhí)行和判斷對(duì)應(yīng)所有的功能,我們認(rèn)為車路協(xié)同所起始的基調(diào)。

  對(duì)于車路協(xié)同的眼睛,是信息展示,絕大車路協(xié)同部署的時(shí)候出現(xiàn)第一步,把道路監(jiān)控的視頻,出現(xiàn)的場景展示出來,無論是云控的大屏上,在車上可以告知,這是我們的眼睛,不做任何的分析和判斷,任何的指示,這是告訴你,告訴的是司機(jī)或者云控中心的指揮人。云上的感知和車上的感知做到一起,有信息信號(hào)燈,有一些危險(xiǎn)預(yù)警,道路異常,僅僅是告訴你獨(dú)立車上的感知這有一個(gè)事情,放到車上感知,放到一起以后,車上如果看到知道同一個(gè)東西,如果沒有看到疊加車?yán)锏男畔⒁黄鹱龈兄团袛唷?

  從這開始有一個(gè)結(jié)果,能做到協(xié)同感知這一點(diǎn)的前提是,做兩端的感知,車路協(xié)同路側(cè)的感知和車上的感知,兩者都得做,只做路側(cè)的感知無法做融合了協(xié)同。有自動(dòng)駕駛車,我們做一些感知,這個(gè)融合的工作大家會(huì)忽視,每個(gè)端有自己的算法,這兩個(gè)算法首先并不一致,有的傳感器不一定一致,精度,傳輸速率出現(xiàn)差異問題,如果融合在一起做一套系統(tǒng),兩者都要做,還需要做大量的工作,到這對(duì)我們的工作提出很大的挑戰(zhàn),兩者出現(xiàn)各種不同的時(shí)候,放在同一個(gè)框架下,做到同步。

  達(dá)到這一步達(dá)到嘴的作用,不光看到還可以告知。我們知道信息,融合信息以后,怎么形成新的建議和思路,知道前面有問題的時(shí)候,是不是建議自動(dòng)駕駛車走一條新的道路,路徑引導(dǎo),短的是選道的建議,在地圖上做重新的規(guī)劃這樣的工作。這是需要經(jīng)過大腦思考的,更需要借助兩側(cè),這部分的計(jì)算在車上,一部分是路上,兩者分擔(dān),也可能融合,計(jì)算這件事情考慮延時(shí),效率,需要深度的配合,對(duì)我們整個(gè)系統(tǒng)提出更高的要求。最后是控制,理論上做到控制,路側(cè)的能力非常強(qiáng)大,能夠把控制權(quán)交付給系統(tǒng),我們相信系統(tǒng)具備完整的安全度和路面所有情況的感知程度,如果路側(cè)形成對(duì)于車的控制,路側(cè)對(duì)于車的認(rèn)知和能力,至少達(dá)到和車相似或者差不多的程度,在這個(gè)過程中是梯子的關(guān)系,小部分介入控制和大部分介入控制是一個(gè)過程,這些可能形成控制的部分,每往前走一步,對(duì)系統(tǒng)整合融合的要求越來越高,系統(tǒng)需要穩(wěn)定性,可靠性會(huì)提升更多。

  舉個(gè)例子,在我們上海部署的過程中出現(xiàn)了一個(gè)真實(shí)的情況,我們?cè)谏虾V悄芫W(wǎng)聯(lián)示范區(qū)有一段路經(jīng)過拱橋,這個(gè)拱橋在一頭看不到拱橋的另外一側(cè),那一側(cè)路比較窄,在這一側(cè)上橋的時(shí)候看到橋尾的情況,我們看到的是信息展示的部分,在橋尾的部分,有整個(gè)車路協(xié)同設(shè)備,可以看到遇到一些車的情況,信息傳到云控平臺(tái),或者車的信息上。在眼睛的部分告訴我們盲區(qū)展示,我們知道這是我們看不到的地方,我們知道這有一個(gè)盲區(qū),有一個(gè)車,我們識(shí)別是什么樣的車,是臨時(shí)的車,還是停了一個(gè)小時(shí)的車,對(duì)它的行為進(jìn)行判斷。

  基于這樣的判斷,如果是一個(gè)卡死的車,做一個(gè)路線規(guī)劃的建議,建議車?yán)@開,如果是臨時(shí)的停車,司機(jī)處理一些情況,停止的時(shí)間比較短,我們做的路徑建議不一樣,不一定繞開它,是緩慢的推進(jìn),做一些ACC的工作。最后這個(gè)車發(fā)現(xiàn)路徑建議繞開的過程非常的復(fù)雜,中間有很多的行人,一些路人穿梭,沒有完成路徑的建議,前面還有一些路障,可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程駕駛,從遠(yuǎn)程控制這個(gè)車實(shí)際的行為,這是實(shí)際的案例,真實(shí)在我們上海部署,我們經(jīng)常在這個(gè)橋的過程中遇到那一側(cè)看不到,能夠提前的避開,做示范的過程中簡化很多的路徑。

  我們反過來講,更關(guān)鍵的一點(diǎn)是基于剛才所需要的一些眼睛、手,大腦,我們?nèi)绾尾渴?這個(gè)話題比較實(shí)際,我們的部署在車路協(xié)同有部署的地方大家所處可見,有這種桿,還是專門為車路協(xié)同部署的建構(gòu)桿,里面有攝像頭,有各種各樣的設(shè)備,有RSU,有傳輸?shù)脑O(shè)備,有的部署了激光雷達(dá),還有GPS的信息,有的桿是新建的,有的桿是借用現(xiàn)有的紅綠燈,我們需要考慮很多的東西。

  桿到底放多少設(shè)備,成本有沒有控制,密度是什么,桿多高,計(jì)算單元的計(jì)算量有多少,背后就是成本的問題,我們部署了車路協(xié)同體系之后,到底對(duì)我們的回收有多大的價(jià)值,我相信更好的設(shè)備,更高的性能一定會(huì)有更好的回報(bào),回報(bào)和投入比,在今天這一刻開始需要考慮的問題,過去車路協(xié)同考慮標(biāo)準(zhǔn),部署把商業(yè)因素考慮到,它的標(biāo)準(zhǔn)什么,我們認(rèn)為應(yīng)該有對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn),在上海3-4公里的道路上我們部署的時(shí)候考量了很多的因素。

  可以看到性能到距離,第二條虛線的時(shí)候是我們部署的位置,隨著距離的增加性能逐漸的下降,看的越來越遠(yuǎn),點(diǎn)數(shù)越來越,這是正常的結(jié)果。我們可以用單點(diǎn)的方向連續(xù)覆蓋,下降一定程度,我們可以在性能上畫一條線,我們做第二個(gè),第三個(gè),是不是每個(gè)地方都可以做,取決于建設(shè)的難度,市融的要求,每個(gè)節(jié)點(diǎn)上能不能拉得更長,這是一種部署的方法。我們從另外一側(cè)放置車路協(xié)同的設(shè)備,從遠(yuǎn)處往另外一個(gè)方向射過來,超出邊界范圍性能下降,一邊下降可以被另外一側(cè)車路協(xié)同設(shè)備彌補(bǔ)過來,在中間形成很好的覆蓋。

  如果把兩者功能疊加,連續(xù)和冗余疊加,雙向冗余的形態(tài)達(dá)到非常好的效果,這是最理想的情況。部署剛才講到會(huì)有很多的妥協(xié),這些妥協(xié)是不是值得做這件事。我們還考慮路是一樣的,背后的邏輯,一段路價(jià)值是一樣的,部署應(yīng)該是平均的,所以我們用一套方式規(guī)劃,但是路到底是不是一樣的?我們認(rèn)為路可能不是一樣的,車路協(xié)同對(duì)于每段路,以50米為單位的路計(jì)算,增益的價(jià)值各不相同,可能根車輛算法有關(guān)系,更大程度上和路況,和路的復(fù)雜程度,線速都有關(guān)系。

  100米間隔像左側(cè),我們可以節(jié)省成本,中間交叉的低點(diǎn)相對(duì)比較低,性能決定分辨率,決定最高車路協(xié)同的能力,是否做到真正完全路側(cè)控制車,還是輔助,還是中間兩者之間的節(jié)點(diǎn)。如果50-70米的部署,是很密的狀態(tài),如果做到這個(gè),性能高一個(gè)層次,成本會(huì)更高,建設(shè)的難度會(huì)增加,能力也增加,這兩者背后都有對(duì)應(yīng)妥協(xié)的理由。

  最后妥協(xié)回來看哪幾個(gè)東西,我們看的是性能和成本之間的分布,在一段路上有很多不同的角度,幾個(gè)關(guān)鍵的節(jié)點(diǎn)是設(shè)備,要不要激光雷達(dá),要不要全套傳感器還是部分,還是一些部分全部,一些部分全部,密度是多少,多少公路一個(gè),多少米一個(gè),單向還是雙向,位置放在什么樣的位置,還是每個(gè)中間路段上有,都是功能的形成,實(shí)踐過程中有一個(gè)例子,這是我們上海實(shí)際部署的場景,從上海會(huì)展中心開始一直到下邊的,我們部署13個(gè)車路協(xié)同的設(shè)備,13段路口布設(shè),這段路在正常人的眼里和導(dǎo)航里面就是一段路,很難看出那一段重要,滴滴大數(shù)據(jù)平臺(tái)我們看到這樣的東西,從經(jīng)濟(jì)維度分開這段路,哪些路段有人打車,我們會(huì)分開經(jīng)濟(jì)價(jià)值,如果部署更貴的設(shè)備,應(yīng)該從這段路帶來的經(jīng)濟(jì)價(jià)值考量,有更多的車,也可能人,由于車多帶來的安全問題。

  這段路哪些地方容易出事故,智能網(wǎng)聯(lián)在哪些地方出事故是可以拉出來的,第一步告訴你出事故,第二步是出了什么事故,是因?yàn)樽肺玻€是盲區(qū),這些事故有可能是因?yàn)槭裁礃拥脑蛟斐傻模@個(gè)很重要。最后部署出來的場景是這樣的,左下角是設(shè)備,有的地方用了攝像頭+通訊設(shè)備,ICU+邊緣計(jì)算,有的地方是激光雷達(dá),這段路我們也在驗(yàn)證過程中,初步得到比較好的結(jié)果,每段需要提升的水平是不一樣的,我們補(bǔ)齊,通過不同的密度和手段拉齊同一個(gè)高度,現(xiàn)在在這段路上整個(gè)運(yùn)營狀態(tài),可以進(jìn)一步拉起一個(gè)位置上,初步驗(yàn)證理論和方式的節(jié)點(diǎn),可以基于需求,基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的需求驗(yàn)證做車路協(xié)同的部署。

  具體實(shí)踐,我們?cè)谏虾2渴鸬能嚶穮f(xié)同設(shè)備,長相并沒有什么不同,上面的東西每個(gè)桿上略有不同,右邊實(shí)現(xiàn)感知融合,我們做車,也做路側(cè),這兩者放在一起的時(shí)候,讓車上很好的感知,讓左上角紅綠燈倒數(shù),感知,盲區(qū)路標(biāo)識(shí)別,人機(jī)交互屏上展現(xiàn)出來,給人看,車不展現(xiàn)的時(shí)候有這些信息,做決策的時(shí)候利用這些信息的使用。更好的設(shè)備讓穩(wěn)定性和可靠性信號(hào)增加,這部分的信息使用的權(quán)重,隨著能力的增加也會(huì)變得越來越高。

  除了車上用外,云控中心也會(huì)用這部分信息,這是上海云控指揮中心有一整個(gè)信息,全部基于車路協(xié)同的信息,是動(dòng)態(tài)的狀態(tài),我們部署激光雷達(dá)的路口看到的,右下角是攝像頭融合出來的圖,兩者做上識(shí)別投影,可以看到路側(cè)的狀況。不光有車的情況,還有交通態(tài)勢的分析,這個(gè)路段不光有多少網(wǎng)聯(lián)車,大車,小車,貨車,自行車,甚至有多少滴滴其他網(wǎng)聯(lián)車,或者滴滴其他的網(wǎng)約車在那個(gè)路口,都可以進(jìn)行統(tǒng)計(jì),以車道線為單位進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。從上個(gè)路口往這個(gè)路口接近的時(shí)候,可以知道這條路的車很堵,我們就繞開,這些決策可以提前做,平均時(shí)速,堵車狀況很好的分辨出來,這些信息可以交給我們的監(jiān)管機(jī)構(gòu),更好做紅綠燈這些調(diào)控等工作。

  最后,車路協(xié)同我們?cè)谥v車路協(xié)同的時(shí)候,車路協(xié)同不是獨(dú)立存在的一件事,它本身是一個(gè)很大的體系,包括路側(cè)的傳感器,包括邊緣計(jì)算,包括云端的控制中心。除了這個(gè)以外,包括車本身,自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是要和車路協(xié)同非常融合,才能把這個(gè)搭起來,背后支撐的有一個(gè)元素是大數(shù)據(jù),脫離大數(shù)據(jù)很難構(gòu)建起來,需要通過大數(shù)據(jù)判斷什么地方裝什么樣的設(shè)備,同時(shí)把數(shù)據(jù)傳輸回來,到車上,形成更好的體驗(yàn),謝謝大家。

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在8月31日“高層峰會(huì):廿載赴新程,創(chuàng)新引領(lǐng)新優(yōu)勢”中,安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司黨委副書記、董事、總經(jīng)理李明發(fā)表題為“多技術(shù)創(chuàng)新,多產(chǎn)業(yè)融合,打造差異化競爭優(yōu)勢”的演講。 [詳細(xì)]
2024-08-31 17:09:27
 
【高層峰會(huì)】東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司副總經(jīng)理、黨委常委尤崢:智匯二十載 共贏創(chuàng)未來 創(chuàng)新鞏固拓展新優(yōu)勢 攜手同行創(chuàng)造新價(jià)值
在8月31日“高層峰會(huì):廿載赴新程,創(chuàng)新引領(lǐng)新優(yōu)勢”中,東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司副總經(jīng)理、黨委常委尤崢發(fā)表題為 “智匯二十載 共贏創(chuàng)未來 創(chuàng)新鞏固拓展新優(yōu)勢 攜手同行創(chuàng)造新價(jià)值”的演講。 [詳細(xì)]
2024-08-31 16:24:23
 
 
一汽-大眾第1000萬臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)下線
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