10月25日，由浙江省發(fā)改委指導(dǎo)，中國電動(dòng)汽車百人會(huì)、中國信息化百人會(huì)、湖州市人民政府主辦的第三屆全球未來出行大會(huì)在浙江德清隆重召開。本屆大會(huì)以綠色化、電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化為核心思想，設(shè)立11個(gè)相關(guān)主題論壇，邀請(qǐng)全球各地出行產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域內(nèi)的尖端人士出席了此次大會(huì)。

大會(huì)上，專注于車載毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的北京行易道科技有限公司創(chuàng)始人兼CEO趙捷女士跟大家分享了其公司目前的技術(shù)和產(chǎn)品上的特點(diǎn)以及關(guān)于毫米波雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)以及未來的可能性。

行易道創(chuàng)始人兼CEO 趙捷

以下為趙捷女士演講主要內(nèi)容摘錄：

我們都知道對(duì)于汽車的傳感器來說，毫米波雷達(dá)是一個(gè)非常重要的傳感器。為什么重要呢?它有幾個(gè)原因。第一個(gè)原因是毫米波雷達(dá)在全天時(shí)全天候的工作條件下，它都表現(xiàn)不會(huì)失效。這是第一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，這是跟它物理的背景有關(guān)系，因?yàn)樗捎玫念l段是77GHz。這個(gè)頻段的波長(zhǎng)在4毫米左右，在雨雪霧霾的條件下依然能夠正常工作，這是第一個(gè)原因。第二個(gè)，毫米波雷達(dá)在測(cè)距和測(cè)速方面擁有其他傳感器所沒有的準(zhǔn)確性和快速反應(yīng)能力。到目前為止，大家都說毫米波雷達(dá)是不可或缺的?？墒菫槭裁丛谧詣?dòng)駕駛的傳感器或者整個(gè)傳感器方案里面，毫米波雷達(dá)總有的時(shí)候被看作在融合的時(shí)候有一些疑惑。毫米波雷達(dá)除了這個(gè)優(yōu)點(diǎn)之外能不能在圖象上或者目標(biāo)實(shí)現(xiàn)上有更多優(yōu)勢(shì)呢。這是我今天跟大家說的毫米波雷達(dá)的未來發(fā)展趨勢(shì)和技術(shù)革新。

我們都知道毫米波雷達(dá)已經(jīng)經(jīng)歷了從24GHz到77GHz的轉(zhuǎn)變。這個(gè)轉(zhuǎn)變?cè)蚝竺鏁?huì)跟大家分享。主要原因因?yàn)樗哂懈叩姆直婺芰Α?

第二個(gè)技術(shù)趨勢(shì)在于當(dāng)汽車在行進(jìn)過程之中，我們不僅需要攝象頭這樣子的以圖象傳播為特征的對(duì)于汽車周邊360度的觀測(cè)。也需要它在行進(jìn)中不僅低速和高速的情況下用毫米波雷達(dá)的視角來觀察周邊的環(huán)境。

第三個(gè)，77、79毫米波雷達(dá)成為主流選擇的技術(shù)背景。具體從應(yīng)用上來說，在ADAS為代表的具體的這些功能上，比如說AEB、ACC的功能上，77、79的雷達(dá)表現(xiàn)出更高的可能性，支持更多的應(yīng)用。這張圖底下有兩張圖，分別是速度精度、角度精度。這兩張圖可以形象地了解到或者理解到為什么77和79會(huì)變成當(dāng)下和未來的毫米波雷達(dá)的技術(shù)的主流。

77GHz車載近程毫米波雷達(dá)

79GHz 車載SAR成像雷達(dá)

因此，綜合前面的頻段的選擇以及整體的360度環(huán)視的可能性。未來一個(gè)車上會(huì)安裝更多的雷達(dá)。未來會(huì)在L3及以上的智能交通和智能駕駛的技術(shù)路線里面會(huì)超過一個(gè)甚至超過六個(gè)雷達(dá)安裝在汽車上。剛才講了關(guān)于毫米波雷達(dá)的技術(shù)背景和發(fā)展趨勢(shì)，再進(jìn)一步具體地講，從ADAS到更高的自動(dòng)駕駛技術(shù)，對(duì)于毫米波雷達(dá)有哪些需求以及相關(guān)的解決方案。因?yàn)閺男枨笊险f可以很定性地說未來需要更高的精度，具體支持哪些可能性呢?比如說有一個(gè)高度分類的需求。舉個(gè)例子，我們?cè)谧鲋谐汤走_(dá)的時(shí)候我們發(fā)現(xiàn)雷達(dá)在實(shí)現(xiàn)AEB功能的時(shí)候需要就高度，道路上的目標(biāo)的高度信息做一個(gè)分類。地上地表的井蓋、路障就要被識(shí)別成可以通過的目標(biāo)。路上的這些路牌也要被識(shí)別成可通過的目標(biāo)。否則汽車安裝了AEB功能之后對(duì)目標(biāo)的高度信息不敏感都會(huì)認(rèn)為它是障礙物，出現(xiàn)誤剎車這種可能性。因此作為例子還需要雷達(dá)擁有更大的檢測(cè)張角。也就是說對(duì)于汽車周邊360度的目標(biāo)都要有一個(gè)精確的檢測(cè)以及行人檢測(cè)。

行人檢測(cè)我們知道在AEB的應(yīng)用過程之中各個(gè)國家對(duì)于行人的保護(hù)都會(huì)越來越重視。行人本身作為毫米波雷達(dá)的檢測(cè)目標(biāo)，客觀地說我們都知道雷達(dá)的散視界面RCS比較小。我們通過多特征綜合地識(shí)別出來，這是一個(gè)行人，這個(gè)有沒有可能。還有道路識(shí)別，道路識(shí)別我們也知道，作為毫米波雷達(dá)來說也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于道路的曲率的預(yù)測(cè)。這個(gè)能力幫助我們?cè)谧龅缆芬?guī)劃以及路邊的道路的特征檢測(cè)的時(shí)候都非常有用。還有自校準(zhǔn)還有雷達(dá)融合方案，這是雷達(dá)的自融合。當(dāng)一輛車上裝了至少五個(gè)或者六個(gè)雷達(dá)的時(shí)候，雷達(dá)的信息能夠融合起來。這樣子我一個(gè)目標(biāo)從車的周邊逐漸行駛到車的正前方的時(shí)候，我們至少從ID上認(rèn)為是一個(gè)目標(biāo)。這是剛才講的在具體的行駛過程中會(huì)遇到的融合當(dāng)中的問題。這些都會(huì)對(duì)于毫米波雷達(dá)的技術(shù)現(xiàn)在和將來都提出更高的要求還有包括抗干擾能力。

行易道從2014年成立到現(xiàn)在已經(jīng)推出了中程雷達(dá)兩個(gè)產(chǎn)品。今年的產(chǎn)品已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了商用，作為支持AEB功能的產(chǎn)品，行駛安裝在物流車上，在中國大多數(shù)江南江北行駛了超過兩億公里。到目前為止都是安全行駛的一個(gè)狀態(tài)，為我們國家的物流車的安全提供了很大的保障。接下來今年年底明年年初還會(huì)推出進(jìn)程雷達(dá)，它會(huì)提供更廣闊的視野以及為L(zhǎng)3以及更高的自動(dòng)駕駛的對(duì)周邊的目標(biāo)的檢測(cè)提供更好的能力。我們公司還有獨(dú)特的SRR雷達(dá)，它能提高對(duì)周邊的成像能力。剛才演講的那位，他們講到地圖的一個(gè)分辨率，高精度地圖的分辨率能夠達(dá)到5厘米。我們這個(gè)雷達(dá)現(xiàn)在的分辨率在二維成像的情況下也是5厘米乘5厘米，這樣對(duì)于道路周邊目標(biāo)信息的特征能夠以一個(gè)非常準(zhǔn)確形象的表述。

接下來這部分是我跟大家分享的重點(diǎn)，就是關(guān)于行易道的針對(duì)ADAS的功能以及自動(dòng)駕駛的一些最新的雷達(dá)的技術(shù)。一方面我們的雷達(dá)已經(jīng)擁有道路識(shí)別，目標(biāo)高度識(shí)別，目標(biāo)高度分類以及自校準(zhǔn)這樣的功能。這些功能對(duì)于使用者來說也就是系統(tǒng)的使用者應(yīng)用者來說是非常重要的。這使得一個(gè)雷達(dá)尤其是中國的路況環(huán)境下變得非常地易于使用。為什么這么說呢?比如中國特別典型的在行進(jìn)的過程之中會(huì)有很多路障，這個(gè)路障其實(shí)會(huì)帶來很多誤剎車。所以目標(biāo)高度分類這個(gè)能力就顯得非常重要，而且實(shí)用。

另外一個(gè)，在高級(jí)的智能駕駛領(lǐng)域，我們公司正在布局的有幾個(gè)技術(shù)。一個(gè)是高效的超分辨算法。超高分辨算法這個(gè)事，其實(shí)如果就雷達(dá)算法來說也不是一個(gè)陌生的課題。因?yàn)椴还苁鞘裁此惴ǎ?0年代70年代已經(jīng)有人提出來。但是我們公司正在開展和應(yīng)用的算法，是建立在非常新的數(shù)學(xué)模型上。這個(gè)數(shù)學(xué)結(jié)果是2006年數(shù)學(xué)界剛剛得到一個(gè)證實(shí)的一個(gè)結(jié)果。所以這方面我認(rèn)為會(huì)對(duì)我們的雷達(dá)有更高的分辨率更好的表現(xiàn)會(huì)有革命性的提升。另外就是SAR技術(shù)以及高精度的成像環(huán)境感知?；诤撩撞ɡ走_(dá)過去帶寬比較窄的局限下，它對(duì)于目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果是一個(gè)點(diǎn)目標(biāo)。因此在輸出成像和環(huán)境感知上是劣于其他雷達(dá)的。但是基于毫米波雷達(dá)的環(huán)境感知建模是可能的。

從現(xiàn)在目前博世、康體、Denso這樣的公司，行易道也有自己的超高分辨算法。就SAR技術(shù)來說跟大家分享一下目前行易道79GHz已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)成像。也就是以50毫秒的刷新周期對(duì)于變速、勻速道路周邊的環(huán)境都能夠形成一個(gè)實(shí)時(shí)的成像。它可以應(yīng)用在哪些方面呢?比如說隧道，比如說對(duì)于路面這些綠化帶、柵欄能夠形成穩(wěn)定的干凈的圖像結(jié)果。這個(gè)和現(xiàn)在用的FMCW雷達(dá)結(jié)果是不一樣的。這樣的結(jié)果它的噪聲噪點(diǎn)會(huì)更少一些，而且我們會(huì)知道周邊環(huán)境的一個(gè)很好的圖象，以圖象的方式來呈現(xiàn)，對(duì)于目標(biāo)識(shí)別來說是非常重要的。

第二個(gè)關(guān)于目標(biāo)尺寸周邊的邊界問題。我們都知道依據(jù)現(xiàn)已有的雷達(dá)的體制，我們?nèi)プ鯾oundingbox有很多誤差。如果用到SAR技術(shù)，SAR的分辨率5厘米乘5厘米的表現(xiàn)，它對(duì)于形成一個(gè)目標(biāo)的邊界尺寸的描述來說是非常精準(zhǔn)的。

第三個(gè)關(guān)于我們的雷達(dá)可以用于自動(dòng)泊車。為什么呢?它會(huì)對(duì)周邊的freespace的表述非常準(zhǔn)確。因此在各種天氣、光線的條件下都會(huì)對(duì)周邊的停車的泊車場(chǎng)景有一個(gè)很精確的描述。另外一個(gè)，我們可以支持高精度地圖，利用道路的特征用于車道級(jí)的定位。

剛才給大家分享的主要內(nèi)容就介紹完了?？偨Y(jié)一下，我今天給大家分享的有幾點(diǎn)。第一點(diǎn)毫米波雷達(dá)面對(duì)L3以及L3以上的自動(dòng)駕駛技術(shù)來說，它能夠提供更高的分辨率的關(guān)于周邊目標(biāo)的一個(gè)形狀的描述以及檢測(cè)。這個(gè)可能性是有的。因?yàn)榛谶^去毫米波雷達(dá)在航空航天領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。我們認(rèn)為在汽車行業(yè)在中國的行駛環(huán)境下毫米波雷達(dá)是大有可為的。謝謝!