百度智能駕駛事業(yè)群組自動(dòng)駕駛技術(shù)部副總經(jīng)理 陶吉

“2019中國汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展(泰達(dá))國際論壇”于2019年8月30日～9月1日在天津?yàn)I海新區(qū)隆重舉行。本屆論壇的主題為“全面深化改革開放 發(fā)展壯大新動(dòng)能”。會(huì)上百度智能駕駛事業(yè)群組自動(dòng)駕駛技術(shù)部副總經(jīng)理陶吉發(fā)表《從測(cè)試到運(yùn)營，無人駕駛的發(fā)展之路》演講。

全文如下：

大家好，非常高興能夠來到泰達(dá)論壇，作為一個(gè)科技公司的代表，從汽車智能化的角度，從我們過去行業(yè)實(shí)踐的經(jīng)驗(yàn)出發(fā)，給大家分享一下我們的一些想法。今天我講的題目叫做《從測(cè)試到運(yùn)營，無人駕駛的發(fā)展之路》。

2018年，北京市的自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試年度報(bào)告，在去年有54輛自動(dòng)駕駛車來自于8家不同的公司，在北京市3片不同的開放道路區(qū)域進(jìn)行了自動(dòng)駕駛測(cè)試，今天我講的測(cè)試主要是指L4級(jí)以上的自動(dòng)駕駛。

其中，百度在里面占了83%的車輛數(shù)，測(cè)試?yán)锍陶剂丝偫锍?5萬公里，達(dá)到91%，我們覆蓋的測(cè)試道路從最簡單的城市道路到普通城市道路，再到具備V2X車路協(xié)同功能的智能網(wǎng)聯(lián)道路都進(jìn)行了覆蓋，全年的測(cè)試是零事故的安全測(cè)試。

在今年，我們又在北京拿到了目前國內(nèi)等級(jí)最高的自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照，可以看到牌照從T1級(jí)別到T4隨著道路級(jí)別的提升而提升，拿到T4牌照將會(huì)意味著在最復(fù)雜的道路上可以進(jìn)行測(cè)試，T4包含什么樣的內(nèi)容呢?更多的包含了道路上的動(dòng)帶變化，比如說施工，比如說潮汐車道，比如說臨時(shí)紅綠燈，今天可能擺在這個(gè)地方，明天因?yàn)閯e的原因就撤掉了，在這個(gè)時(shí)候車輛如何準(zhǔn)確應(yīng)對(duì)是很重要的。

除了在北京市的測(cè)試，還積累了全國不同城市的測(cè)試數(shù)據(jù)?？偨Y(jié)來說，我們有超過300輛的L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛在全國13個(gè)城市積累了超過200萬公里的測(cè)試?yán)锍?，在這些城市里通過這么多數(shù)據(jù)里程的積累獲得了豐富的數(shù)據(jù)，涵蓋了不同的季節(jié)、不同的道路類型、不同的交通狀況等等各種工況數(shù)據(jù)，這就會(huì)提升改進(jìn)我們的駕駛模式的動(dòng)力。

右邊這個(gè)曲線是我們測(cè)試?yán)锍虖拈_始非常少的千公里、萬公里到今天兩百萬公里的變化過程，從一百萬公里到兩百萬公里上升曲線非常陡，最近一百萬公里只用了半年的時(shí)間就做到了。

通過這么長時(shí)間、這么多里程的測(cè)試積累，從自身對(duì)于車輛能力觀察角度出發(fā)，把自動(dòng)駕駛車輛L4級(jí)別的發(fā)展歸為六個(gè)小階段、兩個(gè)大階段，簡單來說第一階段是測(cè)試，第二階段是運(yùn)營，涵蓋了從一輛單車開始做研發(fā)，到未來將這樣的車隊(duì)部署到商業(yè)化落地的全生命周期。

測(cè)試階段簡單來說就是通過在車庫里面改裝的車，拆了之后再改，車上只搭載測(cè)試和研發(fā)人員，在限定的少量區(qū)域內(nèi)可能跑的是固定路線的測(cè)試方式，在這個(gè)階段我們主要關(guān)注的是車輛的技術(shù)指標(biāo)，其中核心的是MPI，每兩次干預(yù)之間的自動(dòng)駕駛里程。目前在美國的DMB報(bào)告里也會(huì)每年更新，匯報(bào)這樣的數(shù)據(jù)，這個(gè)階段我們認(rèn)為是測(cè)試、研發(fā)，關(guān)注車輛核心能力提升的階段。

第二個(gè)階段是運(yùn)營，運(yùn)營最重要的變化是什么?首先需要更大規(guī)模的車隊(duì)，意味著不能用過去的改裝車，需要用定制化的量產(chǎn)車輛，部署在區(qū)域路網(wǎng)，很有可能是有真實(shí)運(yùn)營需求，跑的方式不再是類似公交的固定路線，而是點(diǎn)到點(diǎn)的方式。除了搭載測(cè)試人員之外，還會(huì)搭載有真實(shí)需求的乘客，聽取他們的意見和反饋，所以在運(yùn)營的這個(gè)階段，我們主要關(guān)注運(yùn)營效率這么一個(gè)核心指標(biāo)。每一個(gè)英里或者是公里要花多少錢，這個(gè)效率可能包含非常多的方面，一方面是整車的成本，現(xiàn)在無人車主要的成本來自于自動(dòng)駕駛相關(guān)的成本，激光雷達(dá)、計(jì)算成本等等都是非常成倍的。另一個(gè)成本是運(yùn)維成本，這些車輛出故障的時(shí)候需要有多大的技術(shù)團(tuán)隊(duì)支持，維持平常的運(yùn)營，當(dāng)然車越穩(wěn)定、質(zhì)量越好成本越低，另一個(gè)更大的成本來自于駕駛員或者是司機(jī)，當(dāng)未來有一天商業(yè)模式形成閉環(huán)的時(shí)候，一定會(huì)去掉駕駛員，能夠節(jié)省一筆很大的費(fèi)用。當(dāng)做到這幾點(diǎn)之后，我們每天可以跑更多的里程，這樣進(jìn)一步把每英里的成本給降低，到達(dá)那一天可以真正實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的運(yùn)營。

當(dāng)然這兩個(gè)大的階段內(nèi)還有三個(gè)不同的小階段，目前百度認(rèn)為自己從過去的測(cè)試階段，已經(jīng)跨越到了運(yùn)營階段的測(cè)試運(yùn)營階段，但是會(huì)持續(xù)非常長的時(shí)間，直到有一條有把握去掉安全員。為什么我們說從測(cè)試到運(yùn)營是L4級(jí)的必經(jīng)之路呢?運(yùn)營會(huì)給我們貼近更加真實(shí)的應(yīng)用場(chǎng)景，不運(yùn)營的時(shí)候不不知道把車停到準(zhǔn)備的位置多么難，今天可以電話的溝通知道停在哪兒，未來怎么做到?我們剛剛說更大的車隊(duì)需要更高的穩(wěn)定性，同時(shí)需要搭載乘客，還要舒適性。最后，當(dāng)有了真實(shí)用戶后，他們反饋給你的真實(shí)意見，可以幫助你全流程打磨技術(shù)，更重要的是打磨產(chǎn)品，使得它向商業(yè)化落地，

如果想要做到從測(cè)試到運(yùn)營的轉(zhuǎn)變，我們認(rèn)為需要三方，也就是科技公司、政府、OEM做到三位一體，測(cè)試階段可能不需要更多的合作，科技公司可以找到改裝廠改裝，但是做到運(yùn)營需要三位一體。在三個(gè)頂點(diǎn)上每個(gè)角色都有自己很多的問題、顧慮、思考，比如說科技公司你能給我更大的路網(wǎng)嗎?能夠允許搭載真實(shí)乘客嗎?政府可能會(huì)想車上路的安全標(biāo)準(zhǔn)是什么?能不能給我?什么時(shí)候去掉安全員?車在路上會(huì)不會(huì)影響正常的道路交通?OEM會(huì)想造出來了誰來買?研發(fā)成本誰來分?jǐn)?當(dāng)運(yùn)營的時(shí)候，傳統(tǒng)的主機(jī)廠以什么樣的身份和角色參與到未來的無人車出行的運(yùn)營服務(wù)當(dāng)中，這都是大家腦子里回想的問題，中間一個(gè)核心的就是大家都在想，如何包括測(cè)試運(yùn)營安全進(jìn)行。

我們先看一下科技公司和主機(jī)廠兩方的合作關(guān)系，簡單來說在這樣的合作中科技公司更多的是提供全套的解決方案，軟硬件的能力，主機(jī)廠和OEM提供的是車輛定制化的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)，以及整個(gè)質(zhì)量保證的服務(wù)。這里面并不是簡單說主機(jī)廠成為一個(gè)代工，它需要深刻理解目前自動(dòng)駕駛涉及到的軟件和硬件到底有什么需求，有什么樣的長處和不足，需要通過什么樣的設(shè)計(jì)方法克服它帶來的問題。所以我們劃分為四個(gè)階段，從產(chǎn)品定義、研發(fā)、量產(chǎn)、運(yùn)營階段，雙方要各自貢獻(xiàn)出長處。比如在產(chǎn)品定義階段，OEM需要根據(jù)我們需要什么樣的傳感器和計(jì)算設(shè)備、散熱條件進(jìn)行車輛的正向設(shè)計(jì)。在研發(fā)階段，OEM需要提出整車的集成方案，如何做到這個(gè)性能的測(cè)試，滿足要求，量產(chǎn)階段更是科技公司提供產(chǎn)線上OEM沒有的工具，最后到運(yùn)營的階段，科技公司提供整個(gè)的運(yùn)營服務(wù)體系，OEM公司可以參與進(jìn)來，進(jìn)行整車的售后和銷售管理。

看一個(gè)例子，百度在過去的一年和一汽、紅旗進(jìn)行了定制前裝量產(chǎn)合作，我們?cè)诩t旗的H3，也就是純電的SUV上進(jìn)行了嘗試。在H3的車型上基于百度的方案進(jìn)行了新的設(shè)計(jì)，包括整車的自動(dòng)駕駛部分的融合，包括整車的電子電機(jī)架構(gòu)。有了這樣的設(shè)計(jì)之后，我們?cè)诩t旗的量產(chǎn)產(chǎn)線上進(jìn)行了改造，添加了很多新的工具和手段，能夠幫助我們把設(shè)備集成進(jìn)去。集成完畢之后，不管是零部件的測(cè)試還是整車測(cè)試，會(huì)按照車場(chǎng)的要求進(jìn)行嚴(yán)格的測(cè)試，這個(gè)車是目前在中國市面看到的L4級(jí)別的測(cè)試運(yùn)營車?yán)锩孀罘宪噺S規(guī)范要求的，一款高質(zhì)量的自動(dòng)駕駛車。

這是跟一汽紅旗的生產(chǎn)過程中、研發(fā)過程中零部件的測(cè)試和整車測(cè)試的過程，這是高溫環(huán)境艙的模擬測(cè)試。這個(gè)是根據(jù)我們的L4級(jí)別的要求設(shè)定的標(biāo)定間，包括室內(nèi)和室外的標(biāo)定部分。我們所有的車身打孔、線束走線都是從白車身開始集成進(jìn)去。大家可以看到，有很多零部件級(jí)的測(cè)試，我們叫做DVP的驗(yàn)證，實(shí)際上嚴(yán)格來說，汽車行業(yè)大家都是專家，并不能嚴(yán)格的叫做DVP，D這個(gè)階段不在里面，不是設(shè)計(jì)在什么樣的工況下運(yùn)行開發(fā)的，而是說市面上已經(jīng)有了這樣的東西，我們更多的是拿來對(duì)它的工況能力的驗(yàn)證，更多的“V”的過程，雖然我們知道目前零部件達(dá)不到車規(guī)，但是這個(gè)過程是非常有價(jià)值的，當(dāng)你做完了零部件的DVP之后，你會(huì)知道每個(gè)零部件工作的上下邊界在哪兒，就會(huì)定義L4級(jí)的車ODD到底是什么，有了這樣的定義對(duì)車輛的部署是負(fù)責(zé)任的態(tài)度，保證車在可控的環(huán)境下做這樣的測(cè)試，同時(shí)希望通過這件事情進(jìn)一步推動(dòng)行業(yè)規(guī)范，我們知道什么樣的L4級(jí)的車是可以上路測(cè)試的，目前行業(yè)中缺乏這樣的指導(dǎo)。

看完了跟OEM的合作，看一下科技公司和政府之間的合作，這里也是以百度為例，看看百度跟長沙政府在今年即將落地的服務(wù)上做了什么事情。首先百度提供一批自動(dòng)駕駛車輛到長沙去，通過自動(dòng)駕駛車輛的牌照考試，長沙現(xiàn)在有中國智能網(wǎng)聯(lián)的測(cè)試示范道路，提供這樣的封閉場(chǎng)地可以讓我們進(jìn)行測(cè)試，但是他們?nèi)狈Φ慕?jīng)驗(yàn)是說到底怎么去考一輛無人駕駛車給它發(fā)放牌照，是符合國家的意見，北京積累了非常多的經(jīng)驗(yàn)，可以把這些經(jīng)驗(yàn)告訴長沙的主管機(jī)構(gòu)，幫它建立這套體系。當(dāng)車輛測(cè)試完獲得牌照上路之后，百度要提供全套方案，作為政府來說一方面要把合規(guī)牌照發(fā)放出來，同時(shí)要制定這個(gè)車測(cè)試多久之后可以真正進(jìn)行運(yùn)營載客測(cè)試的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，目前在國內(nèi)實(shí)際上還沒有這樣的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)，加州已經(jīng)有了。同時(shí)為了安全考慮，如果車輛出現(xiàn)事故怎么辦?相關(guān)的保險(xiǎn)配套政府也要大力推進(jìn)，把新的保險(xiǎn)條例拿出來。

最后也是非常重要的一點(diǎn)，中國的自動(dòng)駕駛一定是走在聰明的車駕、智慧的路這樣一條有特色的道路上，政府有責(zé)任和義務(wù)把基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行智能化升級(jí)改造，提供具備車路協(xié)同功能的測(cè)試道路，長沙政府目前也是在湘江新區(qū)投入了大量的精力做道路的升級(jí)改造，百度作為一個(gè)科技公司也提供了全套的車路協(xié)同方案，幫助政府進(jìn)行車路協(xié)同的升級(jí)。

說到車路協(xié)同升級(jí)，后面會(huì)重點(diǎn)講一下我們對(duì)于車路協(xié)同這件事情的看法是什么。首先看一下三張圖片，說明了一件事情，為什么我們需要車路協(xié)同。從馬車過渡到汽車的時(shí)代，最早的一代汽車是開在馬車的路上，這種路其實(shí)不適合汽車開，有了新的汽車需求產(chǎn)生之后，道路才逐漸變成了公路，更多的智能網(wǎng)聯(lián)車出來以后，傳統(tǒng)的車的道路是不是適合智能網(wǎng)聯(lián)車的駕駛呢?看一下自動(dòng)駕駛有90和10的理論，花了10%的時(shí)間解決前面容易的90%的問題，對(duì)于最后10%困難的問題可能需要花90%的時(shí)間。那么車路協(xié)同的作用更多的是幫助你用更短的時(shí)間和更少的成本代價(jià)，用更廉價(jià)的傳感器去解決10%最復(fù)雜的場(chǎng)景。比如說路口的盲區(qū)怎么樣探測(cè)，單車角度想很多的辦法。如果想要彎道超車，首先要做的是什么呢?在直道必須先追上，如果在直道沒有追上，彎道也沒有機(jī)會(huì)超車，在車路協(xié)同領(lǐng)域，先要把前面90%的事情做好，做好之后才知道未來智能的道路，路測(cè)的設(shè)備需要解決10%的問題，如果前面90%沒有很好的積累，現(xiàn)在產(chǎn)業(yè)界做的測(cè)試，更多的是基于已有的通信條件可能想到能做到提請(qǐng)，但是具備上路的需求還有很大的距離。

所以我們認(rèn)為，符合L4級(jí)別的車路協(xié)同一定也是能夠做到對(duì)象級(jí)的精確感知，能夠做到毫秒級(jí)的延時(shí)。就是因?yàn)槲覀冇辛嘶谶^去的單車智能的測(cè)試，才能提出這樣的需求，才能把需求轉(zhuǎn)化成功能，返回到車隊(duì)上進(jìn)行很好的應(yīng)用。通過L4級(jí)別的車路協(xié)同解決超過一半的單車智能在路上出現(xiàn)的問題。這個(gè)例子是我們?cè)谠缙谧鲕嚶穮f(xié)同研發(fā)的模型，在百度公司附近的十字路口，安裝了智能紅綠燈還有多傳感器融合的車路協(xié)同方案，可以看到這個(gè)路口里面所有的車輛障礙物，包括藏在大車后面的一些行人，都能夠被非常準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)出來，使得車輛通過路口的時(shí)候有安全性。

我們可以預(yù)期給這樣的城市帶來智能化的升級(jí)，今年我們計(jì)劃在多個(gè)城市部署自動(dòng)駕駛，出租車的測(cè)試運(yùn)營服務(wù)，包括北京的亦莊、長沙的湘江新區(qū)，滄州，我們希望通過百度的無人駕駛技術(shù)，通過我們積累的無人駕駛對(duì)于車路協(xié)同的需求和車廠、政府一道打造新的出行的智能化的體驗(yàn)。

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